Herecký mág s uhrančivýma očima a podmanivým, až démonický pohledem patřil tři desítky let ke kmenovým hercům pražského Činoherního klubu. V něm prožil prakticky celou svou divadelní kariéru - jeho členem se stal v roce 1965 po krátkém angažmá v Ostravě, které přijal jako absolvent DAMU.

Populární a uznávaný herec Petr Čepek zemřel po dlouhé a těžké nemoci před 20 lety - 20. září 1994. Jeho život vyhasl čtyři dny po jeho 54. narozeninách ve vrchlabské nemocnici.

Petr Čepek se výrazně prosadil i v televizi a ve filmu. Nezapomenutelné role vytvořil například ve Vláčilových snímcích Údolí včel a Adelheid, Herzových Petrolejových lampách a Morgianě, Menzelových Postřižinách a Slavnostech sněženek či Lipského Zabil jsem Einsteina, pánové a Tři veteráni. Jeho poslední filmovou rolí byl doktor Faust ve Švankmajerově podobenství nazvaném Lekce Faust, za kterou dostal in memoriam Českého lva za nejlepší mužský herecký výkon v hlavní roli.

Pražský rodák, který ale vyrůstal v Ostravě, byl třikrát ženatý a měl dvě dcery, Petru a Kristýnu. V roce 1989 se výrazně podílel na demokratických změnách v Československu.